容器之间ros2可发现topic没有数据

Date:2026.05.31
Author:aimage

一、简介

应用docker-compose进行不同容器的管理，容器间用ros2进行通讯，发现只能发现topic，但是没有数据。

docker-compose.yaml为：

services: get_rtsp: image: ${IMAGE} container_name: get_rtsp restart: on-failure privileged: true network_mode: "host" working_dir: /home/aimage/Workspace/dev/get_rtsp_ws environment: - DISPLAY=:0 volumes: - /etc/localtime:/etc/localtime:ro - /etc/timezone:/etc/timezone:ro - /home/aimage/Workspace/dev/get_rtsp_ws:/home/aimage/Workspace/dev/get_rtsp_ws command: ./run.sh logging: driver: "local" options: max-size: "10m" max-file: "10" push_stream: image: ${IMAGE} container_name: push_stream restart: on-failure privileged: true network_mode: "host" working_dir: /home/aimage/Workspace/dev/push_stream_ws environment: - DISPLAY=:0 volumes: - /etc/localtime:/etc/localtime:ro - /etc/timezone:/etc/timezone:ro - /home/aimage/Workspace/dev/push_stream_ws:/home/siasun/Workspace/dev/push_stream_ws command: ./run.sh logging: driver: "local" options: max-size: "10m" max-file: "10"

二、原因

1）ROS2 Humble 默认 FastDDS 开启共享内存传输；
2）同一台机器、同一 ROS_DOMAIN_ID 的进程，优先走 本地共享内存 收发消息，不走网络套接字；
3）所有容器都是 network_mode: host，共享宿主机内存空间，但容器 PID 命名空间隔离；
因此：
DDS 发现机制（基于 UDP 广播）正常， ros2 topic list 能看到话题
共享内存句柄 / PID 对端不可见， 消息无法通过SHM 投递，回调不触发

三、解决

所有容器共享宿主机的 /dev/shm、System V 共享内存、信号量。

在docker-compose.yaml中增加选项
ipc: host

问题完美解决。

学习记录系列文章，难免有纰漏，欢迎您的宝贵意见！！！

四、参考

[1] https://blog.csdn.net/qq_36176663/article/details/159388384