如何启用cycloneDDS的iceoryx共享内存？（转载）

我们如果使用的cycloneDDS版本是0.10以上的，用这个官方文档

共享内存交换 — Eclipse Cyclone DDS，0.11.0

如果是以下的，用这个

Shared Memory — Eclipse Cyclone DDS 0.8.2 documentation

首先我们需要先下载安装iceoryx，因为cycloneDDS如果要使用共享内存传输是依赖于这个插件的。顺带一提，只有同一节点的不同进程间会使用到共享内存，cycloneDDS是根据如果发布者和订阅者的ip相同则使用共享内存。本次教程以安装iceoryx-2.0.6为例

eclipse-iceoryx/iceoryx: Eclipse iceoryx™ - true zero-copy inter-process-communication

先下载压缩包然后解压，我在这里遇到了一个小问题，如果使用finallshell这类软件上传到虚拟机，要注意文件的用户组。比方说我用root用户上传，然后在vscode里面使用普通用户的ssh连接，在修改文件时，就会出现权限问题

未能保存“***”: 无法写入文件”vscode-remote://ssh-remote…
No Permissions(FileSystemError):Error:EACCES:permission denied ,open …

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因为普通用户可能对root用户拥有的文件夹没有写权限，所以上传文件的时候用普通用户吧

iceoryx在解压之后，先安装必要的依赖包

sudo apt install cmake libacl1-dev libncurses5-dev pkg-config maven
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编写编译的脚本程序build.sh

rm build
cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -Hiceoryx_meta
cmake --build build --config Debug --target install
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-Bbuild：在和sh文件同级的目录下创建一个build文件夹，将所有编译的中间文件放进去

-DCMAKE_INSTALL_PREFIX：在和sh文件同级的目录下创建一个install文件夹，存放iceoryx编译出来的库文件

-DBUILD_SHARED_LIBS：启用动态库

编译的时候需要联网，iceoryx去gitclone其他的依赖，如cpptoml，如果克隆失败请打开梯子。不联网的做法我没找到，估计是先下载cpptoml的源码，放在iceoryx-2.0.6/build/dependencies/cpptoml/src下，然后修改 iceoryx_posh/CMakeLists.txt 中的 find_package(cpptoml REQUIRED)：

# 替换为如下：
add_subdirectory(/iceoryx-2.0.6/build/dependencies/cpptoml cpptoml_build)
include_directories(/iceoryx-2.0.6/build/dependencies/cpptoml/include)
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最后在编译脚本中加入这个参数-DDOWNLOAD_TOML_LIB=OFF，如果有不联网成功的请在评论中补充让更多人看见😀

接下来在build目录下创建iox_config.toml这个文件，内容如下

[general]
version = 1
[[segment]]
[[segment.mempool]]

size = 16448

count = 32768

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之后直接运行iceoryx的可执行程序，路径自己看着改吧

./iceoryx-2.0.6/build/iox-roudi -c ./iceoryx-2.0.6/build/iox_config.toml

第二步编译cycloneDDS

编译dds库的脚本build.sh

rm -rf build
rm -rf install
cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DENABLE_ICEORYX=On -DBUILD_EXAMPLES=On -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/lhj/Desktop/dds/iceoryx-2.0.6/install
cmake --build build --config Debug --target install
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-DENABLE_ICEORYX：启用冰羚

-DCMAKE_PREFIX_PATH：设置冰羚的install库目录

编译helloworld buildHelloWorld.sh

cd examples/helloworld
rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/lhj/Desktop/dds/cyclonedds-master/install ..
cmake --build .
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-DCMAKE_PREFIX_PATH：设置dds库目录

设置配置文件，创建cycloneDDS.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/master/etc/cyclonedds.xsd"><Domain Id="any"><General><Interfaces><!-- Specify the network interface by its address --><NetworkInterface address="192.168.116.130"/> 改成你自己的虚拟机ip<PubSubMessageExchange name="iox" library="psmx_iox" config="LOG_LEVEL=INFO;"/></Interfaces><AllowMulticast>false</AllowMulticast> <!-- Explicitly disable multicast --><MaxMessageSize>65500B</MaxMessageSize></General><Internal><Watermarks><WhcHigh>500kB</WhcHigh></Watermarks></Internal><Tracing><Verbosity>config</Verbosity> <!-- 最详细的日志 --><OutputFile>/home/lhj/Desktop/dds/cyclonedds-master/logs/cdds.log</OutputFile> <!-- 日志文件位置 --></Tracing>
<span class="token tag" data-default-fontsize="14px" style="font-size: 14px !important;"><span class="token tag" data-default-fontsize="14px" style="font-size: 14px !important;"><span class="token punctuation" data-default-fontsize="14px" style="font-size: 14px !important;">&lt;/</span>Domain</span><span class="token punctuation" data-default-fontsize="14px" style="font-size: 14px !important;">&gt;</span></span>

</CycloneDDS>

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设置配置文件的环境变量，不想每次启动终端都用export设置环境变量就写在~/.bashrc里吧，详见使用交叉编译工具链运行cycloneDDS

export CYCLONEDDS_URI=file://cyclonedds.xml 你自己的配置文件位置
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最后在启动helloworld示例的终端中输入以下指令，设置一下环境变量，然后就可以启动示例了，会有红箭头的提示

export LD_LIBRARY_PATH=/home/lhj/Desktop/dds/iceoryx-2.0.6/install/lib/${LD_LIBRARY_PATH:+:$LD_LIBRARY_PATH}
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然后日志里面也会有输出，使用了iox-psmx