智能硬件机器人嵌入式物联网【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo点击查看免费下载导读本文档梳理了开源社区对 Roborock S5 主板丝印 Ruby_S Main-B V3首次完整 IC 级拆解识别的成果在去除全部三防涂覆胶后逐颗读取 IC 丝印确认主控 SoC、电机控制 MCU、WiFi、电源管理与电机驱动等关键器件型号。该结果直接服务于 oomwoo 开源扫地机器人项目的 BOM 选型与 I/O 板设计——尤其是厘清了Roborock S5 用的是 STM32F103VCT6 而非 GD32这一关键事实并修正了既有规格文档中电机驱动 IC 的型号判断。读完本文你将掌握 Roborock S5 主板的完整芯片清单、各 IC 的角色分工、它与 oomwoo BOM 轮组接口J24/J25/J26/J27的电气关联以及这些结论与仓库内其他 part-specs 文档的交叉验证关系。1. 研究背景与来源本文件的原始数据来自 feliggsFelix Hubenthal于 2025 年 10 月公开发布的 RoborockS5Hardware 拆解项目CC0-1.0 许可。其方法为物理拆解 Roborock S5 主板板号丝印Ruby_S Main-B V3完整去除三防涂覆胶conformal adhesive coating再逐颗读取 IC 表面丝印top mark。这是公开渠道中首次完整记录 Roborock S5 主板 IC 级元器件清单的资料。该研究被 oomwoo 项目收录于 part-specs 目录 的 OsakaTX 规格汇编 中作为驱动轮模块Roborock S-family 拆机件与主控/电机驱动设计的电气参考。仓库内的 part-specs 采用文档 数据表 物理拆解交叉验证的方法论本文档即其中针对主板的独立章节。2. 关键澄清电机控制 MCU 是 STM32F103VCT6不是 GD32这是本文档最重要的结论直接关系到固件开发与引脚规划⚠️ Roborock S5 主板使用的电机控制 MCU 是STM32F103VCT6ARM Cortex-M372 MHz256 kB Flash——不是 GD32。容易产生混淆的原因codetiger/VacuumRobot 研究项目在3irobotix CRL-200S另一款扫地机器人平台上记录到的是GD32F103VCT6。两款机器人共享相似的系统架构——Allwinner A33 SoC Cortex-M3 电机控制器但它们是不同的产品、不同的主板平台电机控制 MCU说明3irobotix CRL-200SGD32F103VCT6GigaDevicecodetiger/VacuumRobot、VacuumTiger 固件的研究对象Roborock S5STM32F103VCT6STfeliggs 物理拆解确认GD32F103 与 STM32F103 是引脚兼容的 Cortex-M3 MCU分别来自 GigaDevice 与 ST这很可能是两者被混为一谈的根源。这一澄清在 oomwoo 仓库内有直接呼应gd32-sensor-packet-and-connectors.md 中明确说明VacuumTiger/VacuumRobot 的研究对象是 CRL-200SGD32F103VCT6而 oomwoo BOM 指定的 Roborock S5 轮组使用 STM32F103VCT6两者固件协议与主板布局不同同时 VacuumTiger 中标定的里程计常量ticks_per_meter 4464、wheel_base 0.233 m来自 CRL-200S在 Roborock 平台上需要独立重新标定。3. 主处理器架构拆解确认的主板顶层架构如下角色IC架构主 SoCAllwinner R16丝印不可读四核 ARM Cortex-A7Mali400MP2 GPU电机控制 MCUSTM32F103VCT6ARM Cortex-M372 MHz256 kB FlashWiFiRealtek RTL8189ETV丝印 RMC 8189ET2.4 GHzPMICX-Powers AXP223电源管理RAM/FlashSKhynix H5TQ4G63CFRDDR3L NAND从任务分工看STM32F103VCT6 承担实时性要求高的电机 PWM 输出、编码器计数定时器输入与安全传感器悬崖/碰撞GPIOAllwinner A33 系 SoCR16承担 WiFi、导航与高层逻辑。这与 gd32-sensor-packet-and-connectors.md 中记录的 A33 ↔ MCU 串口协议结构A33 通过 UART3 下发速度/边刷/吸尘等命令MCU 以约 110 Hz 回传状态包是同一套双芯片分工模式的印证——尽管那套协议细节来自 CRL-200SGD32Roborock S5 的分工思想与其一致。4. 电机驱动 IC从 TMI8870 到 TI DRV8870/DRV8832 的修正主板上的电机驱动相关 IC 共 4 颗#丝印说明28TI8832DRV8832低压电机驱动 ICTI4B9930 CKH0174双 N/双 P 逻辑电平 MOSFET 阵列H 桥26B9930 CKH0174同上第二颗278870 TI 86A P3T064疑为DRV8870级 H 桥顶标 8870带 TI 标识对既有规格的修正重要仓库内 vacuumtiger-verified-specs.md 第 5 节此前依据 CRL-200S 平台将电机驱动识别为TMI8870TOLL Microelectronic与 TI DRV8870 引脚兼容顶标 T8870ESOP8峰值电流 3.6 A工作电压 6.8–45 V。但在真实的 Roborock S5 主板上IC #27顶标为 8870 且带TI 品牌标识——与正品TI DRV8870一致IC #2是TI DRV8832低压电机驱动推测用于边刷或主刷#4、#26 两颗 B9930MOSFET 阵列构成额外的 H 桥用于其它电机。需要说明的是这一修正针对的是Roborock S5 主板这个具体对象vacuumtiger-verified-specs.md 基于 CRL-200S 记录的 TMI8870 仍然成立只是两者不应混用。这一点在 io-board-sensors-and-motors-schematic.md 中得到了 oomwoo 自有设计的佐证oomwoo I/O 板参考原理图最终选用的是TI DRV8870DDARHSOP-8 带散热焊盘每轮一颗配合 0.2 Ω 电流采样电阻与 Roborock S5 原板的 DRV8870 选型思路一致。5. 电池管理BQ24773 充电控制器#丝印说明11BQ24773 TI 8AI A403电池充电控制器 / 电源监测TI BQ24773BQ24773 是 TI 的开关模式电池充电控制器负责 4S 锂电池组的充电与电源路径管理。oomwoo 侧对电池侧的连接器与信号已在 io-board-spec-jul18-update.md 中记录BOM 选用的电池包 BRR-2P4S-52002P4S14.4 V 标称采用 4 针 3 mm 间距带锁扣的 LHE MX3.0Molex Micro-Fit 3.0 等效公头引脚包括 BAT、10.7 kΩ NTC 热敏电阻、0.62 MΩ 身份识别电阻ID与 GND——NTC 与 ID 引脚正是充电控制器如 BQ24773 这类支持 JEITA 风格充电电流降额与电池身份鉴别的器件所需要的输入。主板级充电控制器型号BQ24773与电池包级引脚定义相互印证构成了完整的充电链路电气数据。6. 运放与比较器主板模拟信号调理部分由多颗运放与比较器组成#丝印类型13PEAK 1544A BBIF四通道运放3PEAK TP154410SGM8622 XMS 1025C运放SGM862213SGM8748 YMSB 1821N双高速电源比较器SGM874820SGM8622E2 XMS1825C运放同 #1022SGM8748MSB 1821N电源比较器同 #13233PEAK 1562A BBIKL运放3PEAK TP1562A24–25C3021LLD 1828MOSFETC3021LL从电路角色推断这些运放/比较器很可能承担电流采样放大配合电机驱动 ISEN/电流检测、传感器信号调理与阈值比较等功能。仓库侧 io-board-sensors-and-motors-schematic.md 记录了 oomwoo 自有 I/O 板的同类功能实现方式轮电机电流经 0.2 Ω 分流电阻送 STM32 ADCWHEEL-M-R/L-F-ADC、边刷/主刷电流经 10 kΩ 上拉送 ADC、四路防跌落悬崖IR 传感器为模拟输入ADC可作为理解原板运放用途的参照。7. 未识别 IC剩余逆向工程空间受三防胶残留或丝印磨损影响仍有 7 处 IC 未能确认#丝印备注3, 5EKk1251部分可读丝印未完全读出6, 7D12 N04 CKF0577无公开资料8EK0659无公开资料9TI IC型号不可读运放TI 品牌12QVH TI 87A PSHT64无公开资料17不可读丝印无法读取这些未识别 IC 是后续逆向工程的候选目标通常需要借助更精细的去除三防胶工艺、显微镜读取或 PCB 网络追踪multimeter 通断测试来判定。8. 与 oomwoo BOM 的关联轮组到主板的连接器拓扑Roborock S5 驱动轮组件oomwoo BOM 中的拆机件通过以下连接器接入主板J25左侧16 针 1.0 mm SHD编码器 悬崖传感器 碰撞传感器 尘盒信号J26右侧16 针 1.0 mm SHD编码器 边刷电机 悬崖传感器 碰撞传感器信号J24 / J272 针 2.0 mm PH仅左右轮电机电源这一电机电源走独立 2 针连接器J24/J2716 针信号连接器J25/J26只承载编码器与辅助信号的拓扑在 vacuumtiger-verified-specs.md 第 6 节与 io-board-spec-jul18-update.md 第 2 节中有更细的交叉验证轮组模块侧为7 针 JST ZH 1.5 mm 公头Scowt PR #13 物理实测 upstream SPEC.md 双重确认7 针定义引脚 1/2 轮跌落限位开关NC/on 与 com两来源极性标注约定不同、引脚 3/4/5 霍尔编码器三线橙 5 V、蓝信号、棕 GND、引脚 6/7 电机电源黑 − / 红 轮组 7 针线缆中电机电源线黑/红在主板上路由到 J24/J27信号线灰/灰/橙/蓝/棕路由到 J25/J26。而 oomwoo 自有 I/O 板设计io-board-wheel-connector-and-caster.md则取消了原板这一拓扑J12/J13 采用 5 针 JST ZH 1.5 mm电机电源不再上连接器而是由板上 DRV8870 H 桥直接驱动连接器仅承载 IN1/IN2 逻辑信号、单通道编码器信号、5 V 与 GND——这正是理解原板 J25/J26/J24/J27 四连接器方案与oomwoo 五针方案差异的关键背景。9. 数据缺口与后续验证方向结合仓库内其他 part-specs 文档围绕该主板仍待物理验证的缺口包括缺口状态需要的验证手段J25/J26 16 针逐引脚映射❌ 未解决PCB 通断追踪multimeter到 STM32F103 GPIO精确齿轮箱减速比齿数❌ 仅推导值 ~190:1拆解齿轮箱数齿轮跌落传感器具体型号❌ 未解决轮组内部目检编码器原始 PPR磁环极对数❌ 仅推导值 ~228 PPR磁环/极对实物核查未识别 IC#3–#17 等❌ 未解决改进去胶工艺 显微镜读取这些缺口同样记录在 OsakaTX README 第 1 节与 io-board-spec-jul18-update.md 第 7 节中遵循 part-specs 目录的投稿规范contributions/part-specs/README.md后续贡献者可补充数据表、引脚照片与波形抓取。10. 结论与工程启示对 oomwoo 项目而言本主板拆解清单带来三条可直接落地的结论固件定位Roborock S5 轮组配套的电机控制固件应面向 STM32F103VCT6 开发引用 VacuumTigerCRL-200S/GD32的协议与标定数据时必须先在 Roborock 平台上独立验证gd32-sensor-packet-and-connectors.md。电机驱动选型原板实际使用 TI DRV8870/DRV8832 B9930 组合oomwoo I/O 板参考设计选用 DRV8870DDAR 与之同族规格数据可互相参照io-board-sensors-and-motors-schematic.md。接口设计原板信号与电源分离的四连接器方案已被 oomwoo 五针方案取代但 J25/J26 的信号分组编码器、悬崖、碰撞、尘盒、边刷电源为 I/O 板的功能划分提供了原始需求清单io-board-wheel-connector-and-caster.md。需要强调本拆解数据来自单一来源feliggs/RoborockS5HardwareCC0-1.0主板型号为 Ruby_S Main-B V3经备件清单确认同型号不同批次主板不排除存在器件差异正式选型前建议以实物复核为准。赞分享智能硬件机器人嵌入式物联网【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo点击查看免费下载相关推荐OOMWOO 采购件 STEP 建模指南为开源扫地机器人 BOM 零件建立精确 3D 参考几何OOMWOO 采购件 STEP 建模指南为开源扫地机器人 BOM 零件建立精确 3D 参考几何 OOMWOO 是一台由社区自行采购零件、3D 打印组装的 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