043、Zephyr RTOS内核基础：线程优先级与调度

Zephyr RTOS内核基础：线程优先级与调度

一个让我熬夜的bug

去年做工业网关项目，现场反馈设备偶尔死机。远程抓日志发现一个诡异现象：两个传感器数据采集线程，优先级高的那个反而经常丢数据。当时我盯着逻辑分析仪上的波形，CPU占用率不到30%，但高优先级线程就是抢不到执行权。

排查三天，最后发现是优先级数值写反了——Zephyr的优先级数值越小优先级越高，和FreeRTOS正好相反。这个坑让我意识到，搞懂Zephyr的线程调度机制，比背API重要得多。

优先级数值：别被“数字越大越强”骗了

Zephyr的优先级定义反直觉：0是最高优先级，数值越大优先级越低。这和Linux的nice值逻辑一致，但和FreeRTOS、uCOS完全相反。

// 踩坑示范：这样写会出问题#defineHIGH_PRIO10