有真实舵机的灵巧手可以跳过本教程ESP32开发板电路图调试PWM舵机灵巧手目前只有单片机一种方式这里以ESP32来进行说明。首先下载“灵巧手调试.zip”压缩包并解压确保系统已安装arduio软件一、确定舵机ID虽然PWM舵机不存在TTL舵机那样需要设置舵机ID但也需要明确逻辑上的ID对应关系如下二、接线说明1、舵机–转接板将8个舵机的3P插头按照确定好的ID号插入舵机1-舵机8排针上。2、转接板–ESP开发板1有两组5V GND供电口一组由TPYE-C线引出接5V-3A的电源。另一组可引出给开发板供电5V管脚这样在运行时ESP32就不用再通过Micro口供电了。2PW1-PW8为8路电机的脉冲控制接口。按如下顺序连接即可例如SERVO_PIN1就是PWM1转接板的PWM1接开发板的IO233GND至少要连接一根用于供电。三、固定伺服喇叭1、下载“安装白色伺服喇叭时使用”中的程序该程序的作用使舵机的齿轮位置处于居中的位置90度后续的动作角度都是基于这个中间的位置进行的。1开发板类型选择“ESP32 Dev Module”2根据要调试的舵机编号1-8修改如下位置下面的值就是控制1号舵机3程序运行后在上位机串口助手中输入字符“0”点击“发送”此时舵机旋转到0 度4将测试舵臂按垂直方向安装上。1、3、5、7号舵机0度在下面2、4、6、8号舵机0度在上面5在串口助手中输入字符“90”点击“发送”此时舵机会旋转到90度。观察舵臂是否与舵机处于垂直状态如果不是则修改midPulseWidth[]中的值1号舵机的值的位置如下。重新下载程序再次点击“发送”如此反复直致舵臂与舵机垂直。2、将伺服喇叭安装在齿轮上位置尽量保持平行四、运行“01 演示程序”在灵巧手调试\01 PWM模拟舵机\arduino程序PWM舵机\01 演示程序目录下找到Amazing_Hand_Demo.ino双击打开。开发板类型选择“ESP32 Dev Module”编译并上传灵巧手会不断循环运行“01 演示程序”
