在ROS中安装PX4依赖实现Gazebo仿真

最近这几天在做一个无人机项目，在配置gazebo仿真时出现了找不到px4的问题，但是又无法直接安装，需要自行编译
简单做一下记录
sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk#安装依赖
mkdir PX4_Firmware #创建一个存放源码的文件夹
cd PX4_Firmware
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive #从git获取源码
git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
git submodule update --init --recursive
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh #执行脚本安装依赖
cd ..
make px4_sitl_default gazebo #进行编译
正常编译完成后应该会弹出Gazebo的界面，但是我的是报错，需要重新安装一下Gazebo9
sudo apt-get remove gazebo*
sudo apt-get remove libgazebo*
sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo*
先卸载gazebo相关组件，然后重新进行安装
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo*
这时如果我们寻找px4包是找不到的
rospack find px4 #需要我们手动配置px4环境变量
vim ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot/ ~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo
添加完环境变量之后我们source一下，或者重新开个终端，就能找到px4了
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch #运行px4自带的仿真