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1.一直对空地融合和无人机与激光点云融合抱有很大的期待，限于没有很好的激光点云设备，一直没有实验看看结果如何。

最近入手了一台RS10，终于有高精度带地理坐标的激光点云数据了，然后就实验了一下。

2.首先遇到的一个问题是，导入的点云颜色丢失。

采用CoPre导出点云和轨迹，将PosL文件后缀改成txt，将导出的las文件在CloudCompare打开，颜色强制转换为8bit（不转换在CC中颜色显示为黑色），然后再另存为las 1.2。

 

3.导入的点云与无人机影像空三后的稀疏点云产生了垂直方向的偏差，大约8-10m。

这里的问题是导入照片的时候默认采用的是sealevel了，海拔高程，是WGS84大地高+EMG96高程偏差。

地面手持激光扫描仪采用的是CGCS2000 RTK优化，高程存储的是大地高。本身WGS84大地高和CGCS2000大地高相差顶多也就29mm。

解决方案：导入照片的时候采用文件夹导入，设置照片的高程为大地高。

3.建模的时候设置色彩来源，默认是Photo first，改为Point Cloud first或者smart

 

 

 

4.建模结果给我的感觉就是，设照片数据建模为 A，点云为B（点云数据相对精度5cm以内）。

如果完全没有照片的地方，用点云数据可以得到很好的效果；

但是如果同时有照片和点云，那么只能锦上添花，无法有效的消除存在很大偏差的数据。也就是说A和B数据不能偏差太大，如果偏差太大，偏差的部分没有办法被消除，会存在精确和异常偏差同时存在的情况。

 

 

 

 

 

导入的点云