PX4 EKF2 源码解析（五）：24 维状态向量、坐标系与四元数摘要PX4 v1.14.3 EKF2 维护四元数、速度、位置、IMU 增量偏差、地磁场、机体磁偏和水平风速，共 24 个标量状态。本文解释每组状态的单位、坐标系、可观测来源及协方差含义，并辨析其与经典最小误差状态滤波器的差异。1. 状态布局EKF/common.h中的stateSample定义了状态字段：索引状态维数坐标系/单位0—3quat_nominal4body→earth 单位四元数4—6vel3NED，m/s7—9pos