1.ROS的节点node)就是可以比拟为手机的APPAPT Github下载软件包网站https://github.com/6-robots收藏夹和任务栏的额作用大致相同win空格键 或者shift可以切换中英文输入法cd ~ 回到主文件夹gedit 名字.格式2. 指令ls -a是显示所有文件echo 显示的意思source 是加载执行~/是指 主文件夹下的xx文件3. 商店 APTindex.ros.org 是常用的网站和应用商店一样他就是APT带有闪电图标的是 能下载的软件包那么我们想要下载可以使用命令sudo apt install ros-noetic-软件包例如ros-noetic-rqt-robot-steering)4.运行它4.1 先启动系统所以打开另外一个终端 roscorerosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering (包的名称节点的名称例如sudo apt install ros-melodic-rqt-robot-steeringrosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steeringsudo apt install ros-melodic-turtlesimrosrun turtlesim turtlesim_noderoscore5. github除了官方的APT 还有全球最大的开源市场 github 网站www.github.com搜索 wpr_simulation 回车git确实难 整这个一小步就用了很久很久里面的 scripts:用于放置脚本文件和Python程序然后输入ls再输入./install_for_noetic.sh回车cd ~/catkin_wscatkin_make 进行编译 对其中src的所有文件进行编译注意的是catkin_make是运行在catkin_ws文件夹下 而不是src子目录中运行其中的包文件需要把catkin_ws工作空间里的环境参数加载到终端程序里不然运行会说找不到这个包使用source指令载入工作空间的环境设置指令source ~/catkin_ws/devel/setup.bash接着roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch运行完出现这个界面 借助着速度控制器指令rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steeringroslaunch会自己启动roscore这个程序大致就是 看到了github上的好东西 →在src文件里gitclone一下→添加那个依赖项→在catkin_wss中→编译catkin_make一下 →再source一下roslaunch 包 文件就可以了。2.2将source之指令添加到.bashrc脚本文件中输入gedit ~/.bashrc流程git clone→在~/catkin_ws中→编译 catkin_make→roscore/roalunch →rosrun 包 文件修改了自己从gitclone中的参数记得编辑完在wq然后进入catkin_wss中在里面catkin_make下如果没反应记得source一下VS这里面的一些超级终端crtl alt e垂直分屏ctrlalto 水平分屏alt左右箭头 跳转界面ctrlaltw关闭刚才的窗口没有反应就是用ibus-setup →表情符号→删除那个ctrlsihfte的快捷键伸出右手 做出打枪姿势食指是x轴中指是y轴大拇指是z轴 再用右手螺旋定则判断轴的旋转速度速度控制节点 速度控制话题 机器人核心节点 → 机器人运动控制1.构建功能包→在包里面新建节点→在节点中向rospy申请发布话题/cmd_vel拿到发布对象→构建geometry_msgs/Twist消息包vel_msg承载要发送的速度值→开启while循环不停的使用vel_pub对象发送速度消息包vel_msgs