具身智能数学基础(05):集合与常用逻辑

具身智能数学基础(05):集合与常用逻辑
内容必须掌握的后面在哪用到
集合的概念与关系三要素(确定性、互异性、无序性);子集⊆ \subseteq、真子集⊊ \subsetneq;子集个数2 n 2^n2n状态空间与约束集合的描述语言
集合的运算∩ \cap、并∪ \cup、补∁ U \complement_UU;德摩根律传感器视野融合、点云范围筛选、可行域的交并运算
充分条件与必要条件四种类型的判断;与集合包含关系的对应控制系统稳定性判据的表述、算法正确性证明的逻辑链条
全称量词与存在量词∀ \forall∃ \exists;量词命题的否定ε \varepsilonε-δ \deltaδ极限定义的语言基础、形式化安全性规约

一、集合的概念与运算

一组对象构成一个集合,每个对象叫元素。集合的元素必须满足三条性质:

  • 确定性:任何一个对象,要么属于这个集合,要么不属于,不允许模棱两可
  • 互异性:同一集合中的元素互不相同,重复出现只算一个,比如{ 1 , 1 , 2 } \{1,1,2\}{1,1,2}就是{ 1 , 2 } \{1,2\}{1,2}
  • 无序性:元素的排列顺序不影响集合本身,{ 1 , 2 } \{1,2\}{1,2}{ 2 , 1 } \{2,1\}{2,1}是同一个集合

a aa是集合A AA的元素记作a ∈ A a \in AaA,不是则记作a ∉ A a \notin Aa/A。集合可以用列举法(把元素一一列出,如{ 1 , 2 , 3 } \{1,2,3\}{1,2,3})或描述法(写出元素满足的条件,如{ x ∣ x 2 < 4 } \{x \mid x^2 \lt 4\}{xx2<4})表示。

A AA的每个元素都是B BB的元素,称A AAB BB子集,记A ⊆ B A \subseteq BAB;若还存在B BB中元素不在A AA中,则A AAB BB真子集,记A ⊊ B A \subsetneq BABA ⊆ B A \subseteq BABB ⊆ A B \subseteq ABA等价于A = B A = BA=B——这是判断两个集合相等的标准手段:不去比较"看起来像不像",而是证明双向包含。不含任何元素的集合叫空集∅ \varnothing,是任何集合的子集。

子集个数:若集合A AAn nn个元素,则A AA的子集共有2 n 2^n2n个。

证明:构造A AA的一个子集,等价于对A AA的每个元素独立做一次"选入"或"不选入"的二选一决定。n nn个元素各自两种选择、互不影响,一共产生2 n 2^n2n种不同的选择组合;每种组合对应唯一一个子集(全部选入对应A AA本身,全部不选对应∅ \varnothing),不同组合给出的子集也各不相同,所以子集总数就是2 n 2^n2n

由此可以进一步数出:真子集有2 n − 1 2^n-12n1个(排除"全选"这一种,也就是A AA自身);非空子集有2 n − 1 2^n-12n1个(排除"全不选"对应的∅ \varnothing);非空真子集有2 n − 2 2^n-22n2个(两种都排除)。

三种基本运算

设全集为U UUA AAB BBU UU的子集:

  • 交集A ∩ B = { x ∣ x ∈ A 且 x ∈ B } A \cap B = \{x \mid x \in A \text{ 且 } x \in B\}AB={xxAxB}
  • 并集A ∪ B = { x ∣ x ∈ A 或 x ∈ B } A \cup B = \{x \mid x \in A \text{ 或 } x \in B\}AB={xxAxB}
  • 补集∁ U A = { x ∣ x ∈ U 且 x ∉ A } \complement_U A = \{x \mid x \in U \text{ 且 } x \notin A\}UA={xxUx/A}

运算律里最值得记住的是德摩根律

∁ U ( A ∩ B ) = ( ∁ U A ) ∪ ( ∁ U B ) \complement_U(A \cap B) = (\complement_U A) \cup (\complement_U B)U(AB)=(UA)(UB)∁ U ( A ∪ B ) = ( ∁ U A ) ∩ ( ∁ U B ) \complement_U(A \cup B) = (\complement_U A) \cap (\complement_U B)U(AB)=(UA)(UB)

证明(以第一条为例,用元素对应法):

x ∈ ∁ U ( A ∩ B ) ⟺ x ∉ A ∩ B ⟺ ¬ ( x ∈ A 且 x ∈ B ) ⟺ x ∉ A 或 x ∉ B ⟺ x ∈ ∁ U A 或 x ∈ ∁ U B ⟺ x ∈ ( ∁ U A ) ∪ ( ∁ U B ) x \in \complement_U(A \cap B) \iff x \notin A \cap B \iff \neg(x \in A \text{ 且 } x \in B) \iff x \notin A \text{ 或 } x \notin B \iff x \in \complement_U A \text{ 或 } x \in \complement_U B \iff x \in (\complement_U A) \cup (\complement_U B)xU(AB)x/AB¬(xAxB)x/Ax/BxUAxUBx(UA)(UB)

关键的一步是"¬ ( p 且 q ) ⟺ ¬ p 或 ¬ q \neg(p \text{ 且 } q) \iff \neg p \text{ 或 } \neg q¬(pq)¬p¬q"——否定一个"且"命题,等于把两边分别否定后改成"或"。第二条德摩根律同理,把"且"换成"或"即可。这条否定规则在第三节的量词否定里会再出现一次,是同一个逻辑结构。

二、充分条件与必要条件

p pp成立能推出q qq成立,记p ⇒ q p \Rightarrow qpq,称p ppq qq充分条件q qqp pp必要条件。按p ⇒ q p \Rightarrow qpqq ⇒ p q \Rightarrow pqp是否同时成立,分四种情况:

  • p ⇒ q p \Rightarrow qpq成立但q ⇒ p q \Rightarrow pqp不成立:p ppq qq充分不必要条件
  • q ⇒ p q \Rightarrow pqp成立但p ⇒ q p \Rightarrow qpq不成立:p ppq qq必要不充分条件
  • p ⇒ q p \Rightarrow qpqq ⇒ p q \Rightarrow pqpp ppq qq充要条件,记p ⟺ q p \iff qpq
  • 两个方向都不成立:p ppq qq既不充分也不必要条件

这四种情况和集合包含关系完全对应。把命题p ppq qq各自对应它的成立集合P = { x ∣ p ( x ) } P = \{x \mid p(x)\}P={xp(x)}Q = { x ∣ q ( x ) } Q = \{x \mid q(x)\}Q={xq(x)},则p ⇒ q p \Rightarrow qpq就是P ⊆ Q P \subseteq QPQ——因为"p pp成立能推出q qq成立"逐字翻译过来正是"P PP中的每个元素都在Q QQ中"。

于是判断充分必要关系,可以直接转化成判断两个集合谁包含谁:P ⊊ Q P \subsetneq QPQ对应充分不必要,Q ⊊ P Q \subsetneq PQP对应必要不充分,P = Q P = QP=Q对应充要,两者互不包含则既不充分也不必要。遇到抽象的命题不好直接判断推出关系时,先把p ppq qq各自的成立范围写成集合,画个包含图,答案就直观了。

三、全称量词与存在量词

全称量词"所有"“任意"记作∀ \forall,全称命题写成∀ x ∈ M , p ( x ) \forall x \in M, \ p(x)xM,p(x),意思是M MM中每个x xx都使p ( x ) p(x)p(x)成立。存在量词"存在”"有一个"记作∃ \exists,存在命题写成∃ x ∈ M , p ( x ) \exists x \in M, \ p(x)xM,p(x),意思是M MM中至少有一个x xx使p ( x ) p(x)p(x)成立。

量词命题的否定遵循固定规则:

¬ ( ∀ x ∈ M , p ( x ) ) ⟺ ∃ x ∈ M , ¬ p ( x ) \neg(\forall x \in M, \ p(x)) \iff \exists x \in M, \ \neg p(x)¬(xM,p(x))xM,¬p(x)

¬ ( ∃ x ∈ M , p ( x ) ) ⟺ ∀ x ∈ M , ¬ p ( x ) \neg(\exists x \in M, \ p(x)) \iff \forall x \in M, \ \neg p(x)¬(xM,p(x))xM,¬p(x)

全称的否定是存在,存在的否定是全称,同时把内部的判断也否定掉。这条规则本质上是第一节德摩根律的推广:把"且"换成"对所有x xx都……“(相当于把M MM中所有元素的判断结果逐个"且"起来),把"或"换成"存在某个x xx……”(相当于逐个"或"起来),德摩根律"否定且变或、否定或变且"就自然扩展成了"否定全称变存在、否定存在变全称"。

要证明一个全称命题为假,只需举出一个反例——这正是存在命题的否定形式,也是反证法的出发点。

对应视频

正文看得懂就跳过,卡住了再看对应那一段。下面只列真正值得看的。

  • 集合
    • P4 集合的概念(25:09)—必看
    • P5 子集的概念(39:50)—必看
    • P6 交并补运算(23:29)—必看
  • 常用逻辑用语
    • P10 充分必要条件(30:03)—必看
    • P11 全称与存在量词(15:31)—必看

实际要看的约 2 小时 14 分。合集里另有"综合大题练习"“易错大盘点”"新定义问题"三集,标题就是应试技巧和高考创新题型,与本篇内容无关,跳过。

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