说明

补丁获取方式：瑞芯微官方或第三方平台提供的SDK内。/SDK/docs/Patches/Real-Time-Performance/PREEMPT_RT内选择对应版本的补丁

适用于RK3506、RK3562、RK3568、RK3576、RK3588

测试平台

硬件：正点原子RK3588开发板、米尔RK3568核心板、米尔RK3506开发板
软件：正点原子RK3588 SDK、米尔RK3568 SDK

方法一

1.将对应的patch补丁放到/SDK/Kernel内

产品版本

2.打补丁

#XXXXX补丁名称patch-p1<XXXXX

3.内核开启RT

#加载内核配置文件 若没有rockchip_linux_defconfig，改为自己定义的配置文件，后续所有设计到的都类似，RK3506 将arm64改为armmakeARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig

#打开内核图形配置界面 RK3506 将arm64改为armmakeARCH=arm64 menuconfig

依次选择

General setup ---> Preemption Model ---> (X)Fully Preemptible Lernel (Real-Time)

#保存配置 RK3506 将arm64改为armmakeARCH=arm64 savedefconfig

#将保存的配置文件覆盖原文件 有的厂家可能自命名 RK3506 将arm64改为armcpdefconfig arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig

4.编译内核

#交叉工具链环境exportCROSS_COMPILE=../prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-#相比使用./build.sh kernel内置命令，多加了rockchip_rt.config#rk35XX_linux修改为自己的板子 有的可能没有rockchip_linux_defconfig和rk35XX_linux.config，确保defconfig文件匹配即可makeARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig rk35XX_linux.config rockchip_rt.config#xxxxx要使用的设备树名称.makeARCH=arm64 xxxxx.img-j10

方法二（SDK内修改）

步骤1，2，3同方法一，步骤3也可参考以下内容。

3.内核开启RT

在SDK根目录

#打开内核图形配置界面./build.sh kernel-config

依次选择

General setup ---> Preemption Model ---> (X)Fully Preemptible Lernel (Real-Time)

4.修改编译配置

在/SDK/device/rockchip/common/build-hooks/10-kernel.sh中，找到do_build()，在make_kernel_config前插入

RK_KERNEL_CFG_FRAGMENTS="$RK_KERNEL_CFG_FRAGMENTSrockchip_rt.config"

并保存。

5.编译

#编译整个SDK./build.sh all#只编译内核./build.sh kernel

验证：

将镜像下载到板子上

查看 RT 安装是否成功

uname-a

显示Linux yuxi5.10.209-rt89-g16b8cb7e2392-dirty #3 SMPPREEMPT_RTSat Aug 16 20:25:40 CST 2025 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux代表成功

使用cyclictest测试

安装工具

sudoaptupdatesudoaptinstallrt-tests

测试

# 单核测试cyclictest-t1-p80-n-i1000# 多核测试（测试4个线程，每个绑定到一个CPU）cyclictest-t4-p80-a-n-i1000# 输出统计结果cyclictest-t1-p99-n-i1000-l10000

cyclictest工具说明

-tN：N个测试线程

-a：自动绑定线程到CPU

-p：优先级（实时调度优先级，越高越实时）

-n：mlockall()，避免内存分页

-i：周期（微秒，默认1000即1ms）

-l：循环次数

使用RT加载应用程序

# 以 SCHED_FIFO 策略、优先级 90 启动sudochrt-f90./APP