步骤：先在一个终端打开roscore

然后

sudo apt install ros-noetic-franka-description安装机械臂官方包

将/opt/ros/noetic/share/franka_description拷贝到~/catkin_ws的src并使用catkin_make编译，然后就能使用moveit了

打开助手

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

启动demo:

roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch