Leaf size is too small for the input dataset 解决办法-尧图网络科技

问题描述

在使用PCL的voxelgrid filter时，若点云过大，而设置的voxel比较小，可能会导致voxel的数量超过int32的上限，从而会出现警告：“Leaf size is too small for the input dataset”。

通用解决办法

此文提出了几个解决办法：

对精度要求没那么高的话，可以将leaf size大小设置大一些。
将要降采样的点云先分割成几块、在做降采样。
使用 OctreeVoxelGridFilter，参考PCL论坛。

My solution

但上述解决办法我觉得并不好用，因此，我通过更改VoxelGrid的代码，实现了对比较大点云的降采样支持。
具体思路为若voxel数目溢出，则使用二分法将点云分成两块，然后递归调用voxelgrid即可。

方案一
更改PCL原始代码，找到“Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow”所在位置，并将if中余下部分更改为以下代码：

pcl::PointCloud<PointT>cloud1,cloud2,cloud1f,cloud2f;pcl::PassThrough<PointT>pass;if(dx>dy&&dx>dz){pass.setInputCloud(input_);pass.setFilterFieldName("x");pass.setFilterLimits(min_p[0],min_p[0]+(max_p[0]-min_p[0])/2);pass.filter(cloud1);pass.setFilterLimitsNegative(true);pass.filter(cloud2);}elseif(dy>dx&&dy>dz){pass.setInputCloud(input_);pass.setFilterFieldName("y");pass.setFilterLimits(min_p[1],min_p[1]+(max_p[1]-min_p[1])/2);pass.filter(cloud1);pass.setFilterLimitsNegative(true);pass.filter(cloud2);}else{pass.setInputCloud(input_);pass.setFilterFieldName("z");pass.setFilterLimits(min_p[2],min_p[2]+(max_p[2]-min_p[2])/2);pass.filter(cloud1);pass.setFilterLimitsNegative(true);pass.filter(cloud2);}VoxelGrid voxelGrid=*this;voxelGrid.setInputCloud(cloud1.makeShared());voxelGrid.filter(cloud1f);voxelGrid.setInputCloud(cloud2.makeShared());voxelGrid.filter(cloud2f);output=cloud1f+cloud2f;return;