TM4C123 QEI模块深度解析：正交编码器硬件接口配置与电机控制实战-尧图网络科技

1. 项目概述与QEI核心价值

在嵌入式系统，尤其是电机控制、机器人关节定位和自动化设备中，精确获取旋转或直线运动的位置与速度是闭环控制得以实现的前提。想象一下，你要让一个机械臂精准地移动到某个坐标，或者让一个无刷电机平稳地运行在指定转速，系统必须实时“知道”自己当前在哪里、移动得多快。这个“知道”的过程，就依赖于传感器反馈，而正交编码器（Quadrature Encoder）正是其中最常用、最可靠的增量式位置传感器之一。

正交编码器输出两路相位差90度的方波信号（通常称为A相和B相）。微控制器通过解读这两路信号的边沿顺序，不仅能计数脉冲得到位移，还能判断旋转方向。Tiva™ C系列微控制器（如TM4C123GH6ZRB）内部集成的正交编码接口（QEI）模块，就是专门为高效、准确地处理这类信号而设计的硬件外设。它把开发者从繁琐的GPIO中断和软件解码中解放出来，通过硬件自动完成位置积分、方向判断、速度计算甚至错误检测，极大地减轻了CPU负担并提高了测量精度和实时性。

本文将以TM4C123GH6ZRB的QEI模块为蓝本，不局限于简单罗列寄存器字段，而是深入其内部工作机制，结合我在多个伺服驱动项目中的实际配置经验，详细拆解每一个核心寄存器的设计意图、配置方法以及避坑要点。无论你是刚开始接触电机控制的新手，还是希望优化现有QEI代码的资深工程师，都能从中找到可直接落地的配置指导和排错思路。

2. QEI模块整体架构与工作模式解析

在深入寄存器之前，我们必须先理解TM4C123的QEI模块能做什么、以及它是如何工作的。这有助于我们后续理解每个寄存器位域的真正含义。

2.1 核心功能模块拆解

TM4C123的QEI模块可以看作由三个逻辑上相对独立但又协同工作的子模块构成：

位置积分器（Position Integrator）：这是QEI的核心。它持续监控PhA和PhB的输入，根据边沿变化和配置的模式（1X或2X/4X）进行递增或递减计数。其计数值存储在QEIPOS寄存器中，本质上反映了自上次复位或上溢/下溢以来，编码器产生的“净”脉冲数。
速度捕获器（Velocity Capture）：这是一个基于定时器的测量单元。它包含一个可装载的递减定时器（QEILOAD和QEITIME）和一个脉冲计数器（QEICOUNT）。定时器周期性地溢出，在每次溢出时，将QEICOUNT中累计的脉冲数锁存到QEISPEED寄存器，并清零QEICOUNT重新开始计数。这样，QEISPEED的值就代表了上一个定时周期内捕获的脉冲数，从而可以推算出速度。
信号处理与错误检测单元：负责对输入信号进行滤波、反相、交换等预处理，并在正交模式下检测A、B两相信号是否出现非法的同步跳变（即格雷码错误），这通常意味着编码器信号受到严重干扰或硬件连接有问题。

2.2 两种核心信号模式：正交模式 vs. 时钟/方向模式

QEICTL寄存器中的SIGMODE位是模式选择的开关，它决定了模块如何解读输入信号。

正交相位模式（SIGMODE = 0）这是最经典、最常用的模式。PhA和PhB被当作标准的正交编码器信号。

工作原理：模块内部有一个状态机，根据A、B相的当前电平（00, 01, 11, 10）构成一个格雷码循环。每次输入变化，状态机就转移到相邻的状态。通过判断状态转移的方向（顺时针或逆时针），来决定位置计数器是加1还是减1。
精度与模式：在此模式下，CAPMODE位生效，可以选择“仅计数A相边沿”（1X模式）或“计数A相和B相的所有边沿”（2X或4X模式，具体取决于芯片，TM4C123通常为4X模式）。4X模式将分辨率提高了4倍，即编码器线数*4。
应用场景：绝大多数带A、B、Z（索引）三线输出的旋转编码器。

时钟和方向模式（SIGMODE = 1）此模式下，PhA输入被当作时钟（CLK）脉冲，PhB输入被当作方向（DIR）信号。

工作原理：模块忽略PhA和PhB的相位关系。每个PhA的上升沿（或可配置的边沿）会被计数。此时，PhB的电平高低决定了计数方向：高电平通常为正方向（加计数），低电平为反方向（减计数）。
应用场景：某些简化输出的编码器或频率-方向型速度传感器。此模式下，CAPMODE位通常无效，因为方向由单独的信号线明确给出。

实操心得：模式选择绝大多数情况下，我们都使用正交相位模式（SIGMODE=0）。只有在你的传感器明确输出的是“脉冲+方向”信号时，才选择时钟/方向模式。正交模式能提供更高的分辨率和可靠的方向判断。

2.3 复位模式：索引复位与最大位置复位

QEICTL寄存器的RESMODE位控制位置计数器QEIPOS的复位条件。

RESMODE = 0：最大位置值复位。当QEIPOS计数达到QEIMAXPOS寄存器设定的最大值时，在下一个正向脉冲会复位到0；反之，当QEIPOS为0时遇到反向脉冲，会复位到QEIMAXPOS值。这实现了一个“软件齿轮”或循环计数器的功能，非常适用于旋转角度在0~360度（或0~N个脉冲）内循环的应用，如云台、关节。
RESMODE = 1：索引脉冲复位。当检测到索引信号（IDX）的边沿时，QEIPOS寄存器被清零。这用于寻找机械的“零位”或“原点”。例如，电机每旋转一圈，编码器的Z相（索引）输出一个脉冲，用于校正累积误差。

注意事项：索引信号的使用索引复位非常有用，但要注意防抖。机械编码器的索引信号可能伴有抖动，建议启用输入滤波器（FILTEN）并合理设置FILTCNT。同时，索引中断（INTINDEX）可以用于在找到原点后触发一个高优先级的任务，进行系统校准。

3. 核心寄存器详解与配置实战

理解了架构，我们就可以逐个攻克寄存器了。我会按照配置一个典型QEI应用的逻辑顺序来讲解，而不是单纯按地址排列。

3.1 控制寄存器（QEICTL）—— 模块的“大脑”

偏移地址0x000。这是配置QEI模块所有核心功能的寄存器。配置时应遵循一定的顺序，我通常的步骤是：

先配置功能，最后再使能：在模块禁用（ENABLE=0）的情况下，配置好所有参数。因为一旦ENABLE置1，某些位（如ENABLE本身）就无法通过写操作清零了，必须复位整个模块。
信号预处理：根据你的硬件接线，可能需要对信号进行反相（INVA,INVB）或交换（SWAP）。例如，如果电机转向与期望相反，可以尝试交换A、B相（SWAP=1）或分别反相。
模式与精度选择：确定SIGMODE和CAPMODE。对于1000线的编码器，在4X模式下，每转可获得4000个计数。
速度捕获使能与预分频：如果需要测速，设置VELEN=1。VELDIV是速度脉冲预分频器。如果你的编码器分辨率很高、转速很快，QEICOUNT可能会在定时周期内溢出。此时可以通过VELDIV对输入脉冲进行分频。例如，设置VELDIV=2（÷4），则每4个编码器脉冲，速度计数器才会计1次。
复位模式：根据应用选择RESMODE。
抗干扰配置：强烈建议启用数字滤波器（FILTEN=1）。FILTCNT决定了信号需要稳定多少个系统时钟周期才被确认。在TM4C123上，FILTCNT值n代表稳定n+2个时钟。例如，系统时钟80MHz，FILTCNT=3，则信号需稳定5个时钟周期（62.5ns）才有效，可以滤除��于62.5ns的毛刺。
调试支持：STALLEN位决定调试器暂停CPU时，QEI是否继续运行。在调试与速度相关的功能时，建议设为0（不停止），以便观察实时位置变化。

一个典型的正交编码、4倍频、使能速度捕获、启用滤波的配置示例（C语言，使用TI的TivaWare库）：

#include “driverlib/qei.h” #include “driverlib/sysctl.h” void QEI0_Init(void) { // 1. 使能QEI0模块的时钟 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI0); // 2. 配置QEI参数 // 正交模式，4X计数（CAPMODE=1），索引脉冲复位，使能速度捕获，预分频÷1，启用输入滤波 QEIConfigure(QEI0_BASE, (QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | // 4X模式 QEI_CONFIG_NO_RESET | // 使用MAXPOS复位，而非索引复位 QEI_CONFIG_QUADRATURE | // 正交模式 QEI_CONFIG_NO_SWAP | // 不交换信号 QEI_CONFIG_NO_INVERT), // 不反相信号 0xFFFFFFFF); // 最大位置值，这里先设为最大 // 3. 配置速度捕获定时器周期（决定速度更新频率） // 假设系统时钟80MHz，我们希望每10ms计算一次速度 // 定时器装载值 = 时钟频率 * 时间间隔 - 1 uint32_t ui32LoadValue = (80000000 / 100) - 1; // 100Hz -> 10ms QEIVelocityConfigure(QEI0_BASE, QEI_VELDIV_1, ui32LoadValue); // 4. 启用QEI模块 QEIEnable(QEI0_BASE); }

3.2 位置与边界寄存器（QEIPOS, QEIMAXPOS）—— 系统的“眼睛”

QEIPOS(偏移0x008): 32位可读写寄存器，实时反映当前位置积分值。你可以直接读取它获取当前位置，也可以写入一个值来手动设定当前位置（常用于系统归零或预设位置）。
QEIMAXPOS(偏移0x00C): 32位可读写寄存器，定义了位置计数器的循环边界。当RESMODE=0时，它决定了QEIPOS的计数范围[0, QEIMAXPOS]。

如何设置QEIMAXPOS？这取决于你的物理系统。例如，一个旋转编码器每转产生N个计数（考虑倍频后），而你希望位置值在0到N-1之间循环，那么QEIMAXPOS应设置为N-1。

// 假设编码器1000线，使用4倍频，则每转计数 = 1000 * 4 = 4000 // 我们希望位置在0~3999之间循环 HWREG(QEI0_BASE + QEI_O_MAXPOS) = 4000 - 1; // 设置为3999

避坑指南：MAXPOS与溢出中断注意，QEIPOS达到QEIMAXPOS后，再一个正向脉冲会归零，但这不会自动产生中断！如果你需要在这个边界点做特殊处理（比如记录圈数），你需要用软件监控QEIPOS的变化，或者利用方向改变中断（INTDIR）结合位置值来判断是否发生了边界翻转。

3.3 速度测量相关寄存器（QEILOAD, QEITIME, QEICOUNT, QEISPEED）—— 系统的“速度表”

这是QEI模块最精妙的部分之一，实现了硬件速度测量。

QEILOAD(偏移0x010): 设置速度定时器的重载值。这个定时器是一个递减计数器，从LOAD值开始减到0，然后产生中断（如果使能）并自动重载，同时锁存速度值。
- 计算公式：LOAD = (SysClk / VELDIV分频因子) / 期望的速度更新频率 - 1。
- 示例：系统时钟80MHz，VELDIV=1（不分频），希望每秒更新100次速度（即每10ms）。LOAD = 80,000,000 / 100 - 1 = 799,999。
QEITIME(偏移0x014): 只读寄存器，显示速度定时器的当前值。主要用于调试，观察定时器是否在正常运行。
QEICOUNT(偏移0x018): 只读寄存器，记录当前定时周期内累计的编码器脉冲数。注意：由于读取QEICOUNT和QEITIME可能存在微小的时间差，直接用它计算速度可能不准确。官方建议使用QEISPEED。
QEISPEED(偏移0x01C): 只读寄存器，这是你应该用来计算速度的值。在每个定时周期结束时，硬件自动将QEICOUNT的值锁存到QEISPEED，然后清零QEICOUNT。因此，QEISPEED代表了一个完整、确定的定时周期内捕获的脉冲数。

速度计算实战：假设编码器每转产生PulsePerRevolution个计数（已考虑倍频），速度定时器周期为T秒（由QEILOAD和系统时钟决定）。

uint32_t ui32SpeedCount = HWREG(QEI0_BASE + QEI_O_SPEED); // 读取QEISPEED float fSpeedRPS; // 转速，转/秒 float fSpeedRPM; // 转速，转/分 // 计算速度 fSpeedRPS = (float)ui32SpeedCount / (PulsePerRevolution * T); fSpeedRPM = fSpeedRPS * 60.0; // 例如：PPR=4000, T=0.01s(100Hz), ui32SpeedCount=120 // fSpeedRPS = 120 / (4000 * 0.01) = 3 RPS // fSpeedRPM = 3 * 60 = 180 RPM

重要提示：速度的方向QEISPEED寄存器只记录脉冲的绝对值，不包含方向信息。要获得带符号的速度（即正转速度为正，反转速度为负），你需要结合QEISTAT寄存器中的DIRECTION位（0=正向，1=反向）来赋予速度正负号。

3.4 状态寄存器（QEISTAT）与错误处理

QEISTAT(偏移0x004): 只读寄存器，提供模块运行状态。
- DIRECTION位：实时指示当前的旋转方向。在计算带符号速度或判断运动状态时非常有用。
- ERROR位：这是关键的安全特性。当SIGMODE=0（正交模式）时，如果硬件检测到A、B两相信号同时跳变（即非法的格雷码序列），此位会被置1。这通常意味着编码器信号线受到严重干扰、电源不稳或编码器损坏。在你的应用中，应该定期或在中断中检查此位，并做出安全处理（如停机、报警）。

// 检查方向 if(HWREG(QEI0_BASE + QEI_O_STAT) & QEI_STAT_DIRECTION) { // 当前为反向旋转 } else { // 当前为正向旋转 } // 检查错误 if(HWREG(QEI0_BASE + QEI_O_STAT) & QEI_STAT_ERROR) { // 发生相位错误，需要进行错误处理，例如记录错误日志，触发安全保护 // ... 错误处理代码 ... // 错误标志需要通过对QEIISC寄存器的INTERROR位写1来清除（如果使能了中断） }

3.5 中断系统寄存器（QEIINTEN, QEIRIS, QEIISC）—— 系统的“警报器”

QEI模块提供了4种中断源，通过三个寄存器管理。

中断源	触发条件	典型应用场景
索引脉冲 (INTINDEX)	检测到索引信号（IDX）边沿	寻找机械原点，进行位置校准
速度定时器溢出 (INTTIMER)	速度定时器减计数到0	定期读取`QEISPEED`计算速度，用于速度环控制
方向改变 (INTDIR)	旋转方向发生变化	用于双向计数应用或监控运动状态突变
相位错误 (INTERROR)	检测到非法的A/B相信号跳变	系统故障检测，触发安全机制

寄存器功能分工：

QEIINTEN(偏移0x020):中断使能寄存器。你想让哪个事件触发中断，就把对应的位置1。
QEIRIS(偏移0x024):原始中断状态寄存器。只要事件发生，无论是否使能中断，对应位都会置1。它反映了最原始的中断请求状态。
QEIISC(偏移0x028):中断状态与清除寄存器。这是你最常打交道的中断寄存器。
- 读操作：读取的是“已使能且已发生”的中断状态。即QEIISC = QEIRIS & QEIINTEN。通常在中断服务程序（ISR）中读取此寄存器来判断是哪个中断源触发了中断。
- 写操作：向某位写1，会清除该位在QEIRIS和QEIISC中的标志。这是清除中断挂起标志的唯一正确方式。

中断配置与处理流程示例：

#include “driverlib/interrupt.h” void QEI0_IntHandler(void) { uint32_t ui32Status; // 1. 读取中断状态，判断中断源 ui32Status = QEIIntStatus(QEI0_BASE, true); // 读取QEIISC寄存器 // 2. 根据中断源处理 if(ui32Status & QEI_INTTIMER) { // 定时器溢出，速度数据已更新 uint32_t ui32Speed = HWREG(QEI0_BASE + QEI_O_SPEED); // ... 进行速度计算和控制 ... // 清除中断标志 QEIIntClear(QEI0_BASE, QEI_INTTIMER); } if(ui32Status & QEI_INTINDEX) { // 检测到索引脉冲，进行原点校准 // 可以将QEIPOS清零，或者记录一个偏移量 // HWREG(QEI0_BASE + QEI_O_POS) = 0; // 如果需要，清零位置 // ... 其他校准操作 ... QEIIntClear(QEI0_BASE, QEI_INTINDEX); } if(ui32Status & QEI_INTDIR) { // 方向改变，可以记录方向变化事件 // ... 处理逻辑 ... QEIIntClear(QEI0_BASE, QEI_INTDIR); } if(ui32Status & QEI_INTERROR) { // 发生相位错误！严重问题！ // 1. 记录错误 // 2. 可能需要进行安全停机 // 3. 报警 // ... 安全处理 ... QEIIntClear(QEI0_BASE, QEI_INTERROR); } } void QEI0_Interrupt_Init(void) { // 使能QEI0中断（在NVIC中） QEIIntEnable(QEI0_BASE, QEI_INTTIMER | QEI_INTINDEX | QEI_INTERROR); // 将中断服务程序注册到向量表 QEIIntRegister(QEI0_BASE, QEI0_IntHandler); // 全局使能中断 IntMasterEnable(); }

4. 完整应用实战：构建一个带位置和速度反馈的电机控制节点

让我们整合所有知识，规划一个典型的应用：通过QEI读取伺服电机编码器，实现位置和速度的实时监测，并通过CAN总线上报。

4.1 硬件连接与引脚复用配置

首先，根据芯片数据手册（你提供的引脚表部分），为QEI0模块选择引脚。例如，我们选择：

PhA0: PD6 (A3引脚)
PhB0: PD7 (B3引脚)
IDX0: PJ2 (A9引脚) 或 PD3 (C1引脚)，根据电路板设计选择。

在代码中，需要先配置这些GPIO引脚为外设功能：

SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD); SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOJ); // 配置PD6, PD7为QEI0功能 GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7); // 配置PJ2为QEI0索引功能（如果使用） GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTJ_BASE, GPIO_PIN_2); // 或者使用PD3 // GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTD_BASE, GPIO_PIN_3);

GPIOPinTypeQEI这个函数（TivaWare提供）内部会正确设置GPIOAFSEL和GPIOPCTL寄存器，将引脚映射到QEI外设上。

4.2 软件架构与数据流设计

一个健壮的QEI应用软件架构应包含以下层次：

驱动层：完成上述所有寄存器的初始化配置、中断使能。提供基本的读位置、读速度、读状态、清错误的API。
数据处理层：
- 位置处理：处理QEIPOS的溢出/下溢（如果RESMODE=0），将32位计数值转换为有符号的64位或浮点型位置值（单位可以是脉冲数、角度、弧度、米等）。
- 速度处理：在定时器中断中读取QEISPEED和DIRECTION，计算带符号的实际物理速度（如RPM）。通常还会加入低通滤波（如一阶惯性滤波）来平滑速度值，因为脉冲计数在低速时会有量化噪声。
- 错误监控：在中断或主循环中检查ERROR位，触发安全策略。
应用层：根据处理后的位置和速度数据，执行控制算法（如PID），并通过通信接口（UART, CAN）将状态数据发送出去。

4.3 关键代码片段：速度计算与滤波

// 全局变量 volatile int32_t g_i32TotalPos = 0; // 扩展后的总位置（考虑溢出） volatile int32_t g_i32RawSpeed = 0; // 原始速度计数（来自QEISPEED） volatile float g_fFilteredSpeedRPM = 0.0; // 滤波后的速度值 #define PULSE_PER_REV 4000 // 编码器每转脉冲数（4倍频后） #define SPEED_SAMPLE_TIME 0.01f // 速度采样周期10ms #define SPEED_FILTER_ALPHA 0.2f // 一阶低通滤波系数 void QEI0_Velocity_Update_ISR(void) { uint32_t ui32RawSpeed; int32_t i32SignedSpeed; uint32_t ui32Direction; // 1. 读取原始速度计数和方向 ui32RawSpeed = HWREG(QEI0_BASE + QEI_O_SPEED); ui32Direction = HWREG(QEI0_BASE + QEI_O_STAT) & QEI_STAT_DIRECTION; // 2. 转换为带符号的速度计数 i32SignedSpeed = (ui32Direction) ? (-(int32_t)ui32RawSpeed) : ((int32_t)ui32RawSpeed); // 3. 转换为物理速度（RPM） // 速度(转/秒) = (脉冲数/采样时间) / 每转脉冲数 // 速度(RPM) = 速度(转/秒) * 60 float fInstantSpeedRPM = (i32SignedSpeed / SPEED_SAMPLE_TIME) / PULSE_PER_REV * 60.0f; // 4. 低通滤波，抑制噪声 g_fFilteredSpeedRPM = SPEED_FILTER_ALPHA * fInstantSpeedRPM + (1.0f - SPEED_FILTER_ALPHA) * g_fFilteredSpeedRPM; // 5. （可选）更新扩展位置（在速度中断中做，精度足够） // 读取当前QEIPOS，结合历史溢出次数，计算g_i32TotalPos // ... 位置处理代码 ... // 6. 清除中断标志 QEIIntClear(QEI0_BASE, QEI_INTTIMER); }

5. 常见问题排查与调试技巧实录

在实际项目中，QEI模块不出数据或者数据异常是常见问题。以下是我总结的排查清单：

5.1 问题：读取的位置`QEIPOS`不变化

检查1：时钟与模块使能。确认SYSCTL中已使能QEI模块的时钟（SYSCTL_PERIPH_QEIx），并且QEICTL寄存器的ENABLE位已置1。
检查2：引脚配置。确认GPIO引脚已正确复用为QEI功能，而非普通的输入。使用示波器或逻辑分析仪测量PhA、PhB引脚，确保有信号输入。
检查3：信号模式与极性。确认SIGMODE设置正确。检查INVA、INVB、SWAP位是否因硬件接线反相而需要调整。一个快速测试方法是手动转动编码器，观察QEISTAT中的DIRECTION位是否随转向正确变化。
检查4：输入滤波器。如果FILTCNT设置得过大，而你的编码器脉冲频率很低，可能会导致信号被滤除。尝试暂时将FILTEN设为0，或减小FILTCNT值。

5.2 问题：速度`QEISPEED`始终为0或值异常

检查1：速度捕获使能。确认QEICTL中的VELEN位已置1。
检查2：定时器配置。确认QEILOAD寄存器已设置为一个合理的非零值。如果LOAD值过大，定时器溢出周期太长，你可能短时间内读不到更新。如果LOAD值过小，定时器溢出太快，QEICOUNT可能每次都很小，速度计算波动大。
检查3：读取的时机。确保你是在速度定时器中断中，或至少是在确认QEISPEED已更新后读取它。可以在中断中读取，或者主循环中判断INTTIMER标志。
检查4：预分频VELDIV。如果电机转速极高，编码器脉冲频率可能超过模块处理能力。尝试增大VELDIV进行分频。

5.3 问题：`ERROR`位频繁置1

检查1：电源与接地。编码器和MCU之间的电源是否干净？共地是否良好？这是最常见的原因。电机运行时产生的噪声很容易耦合到编码器信号线上。
检查2：信号质量。用示波器观察PhA和PhB信号。是否存在过冲、振铃或毛刺？信号边沿是否陡峭？电平是否稳定？可能需要增加RC滤波或使用带屏蔽的电缆。
检查3：上拉电阻。编码器输出通常是集电极开路（OC）或推挽。如果是OC输出，必须在PhA、PhB线上加上拉电阻到VCC（通常3.3V），阻值一般在1kΩ到10kΩ之间。

5.4 调试工具与技巧

寄存器查看：在调试器中实时观察QEIPOS、QEISTAT、QEISPEED等寄存器的值，是最直接的调试手段。
逻辑分析仪：连接PhA、PhB、IDX信号，可以直观看到波形、相位关系和脉冲数量，与QEIPOS的计数值进行比对。
软件模拟：在硬件调试前，可以用GPIO模拟正交编码器信号，编写一个简单的测试程序来验证QEI配置是否正确。例如，在一个定时器中断里按特定顺序改变两个GPIO的电平，模拟正转和反转。

最后，关于引脚复用，你提供的庞大引脚表是宝贵的资源。当你的项目外设很多，引脚紧张时，这张表就是“布线宪法”。务必仔细规划，避免功能冲突。例如，如果你使用了QEI0的PhA0（PD6），那么这个PD6引脚就不能再用作UART2的Rx或PWM了。TivaWare库中的GPIOPinConfigure()函数和引脚复用表格是解决这类规划问题的好帮手。