什么是矩阵的指数运算？

矩阵指数的泰勒展开式和一般指数函数的泰勒展开式，形式完全一样：

这是罗德里格斯公式的 反对称矩阵形式的 来源

小角度的近似：

综上所述：在计算雅可比矩阵时，微小扰动量 Φ 的反对称矩阵的 指数映射，只需做一阶近似即可。即：

对于其他问题要具体分析！！！