如何用串口读取维特陀螺仪jy61p的数据？

一、摘要

经常做小车的朋友一定知道，采用mpu6050的DMP姿态解算Yaw轴的零点漂移非常严重，为此有两种解决方法，一种是写一个强大的滤波算法（如卡尔曼滤波），另一种是直接换一个更diao的陀螺仪。本人采用第二种方法，使用维特智能科技的陀螺仪jy61p，效果很好，就是有点小贵。该陀螺仪采用串口通信，也不会像IIC那样经常发癫。由于官方给的例程功能太过强大，移植比较麻烦，所以我查阅资料写了个易移植的代码。采用串口接收数据包的方法读取陀螺仪数据，主要有两件事：串口接收数据包和数据类型的转换。

二、c语言数据类型

以下是C语言的数据类型，陀螺仪的原始数据为16位并且拆成高字节和低字节，也就是uint8_t，我们需要把他转化成int16_t或uint16_t才能合并，正常使用进行计算。具体操作在后面讲，这里需要先了解一下c语言数据类型的转换应该避的一些坑。

1、stdint关键字的含义

打开stdint.h可以看到如下定义：

/* exact-width signed integer types */typedefsignedcharint8_t;typedefsignedshortintint16_t;typedefsignedintint32_t;typedefsigned__INT64int64_t;/* exact-width unsigned integer types */typedefunsignedcharuint8_t;typedefunsignedshortintuint16_t;typedefunsignedintuint32_t;typedefunsigned__INT64uint64_t;

可以看出stdint关键字基本都是(u)intx_t的形式，x为位数，这个数是怎么来的呢？比如说uint8_t，用二进制表示八位数，每位只能是0或1，进行排列组合共有2⁸种情况，正好就是256，所以最多表示256个数，如果有符号（即int8_t)那就需要首位表示符号，剩余7位表示数的大小，2⁷也就是256除以2就是128，所以可以表示范围-128~127。

2、数据范围是一个首尾相接的环形

比如说short类型(int16_t)表示的范围是-32768~+32767，但是当计数到32767后再加一结果是-32768

如图：

可以在c语言环境下运行如下代码：

#include<stdio.h>#include<stdint.h>intmain(void){int16_ta=32768;printf("a=%d\n",a);return0;}

可以看到运行结果是-32768：

usigned short类型(uint16_t)表示的范围是0~65535，当计数到65535后再加一后会变成0

如图：

#include<stdio.h>#include<stdint.h>intmain(void){uint16_ta=65536;printf("a=%d\n",a);return0;}

结果为0：

3、程序员计算器介绍

打开电脑计算器，切换到程序员模式：

HEX: 十六进制 Hexadecimal
DEC ：十进制 Decimal
OCT ：八进制 Octal
BIN ：二进制 Binary

MC（Memory Clear）：清除存储器中的数值。
MR（Memory Read）：将存于存储器中的数显示在计算器的显示框上。
MS（Memory Storage）：将显示框的数值存于存储器中。如果存储器中有数值将会显示M标志。
M+：将显示框的数与存储器中的数相加并进行存储。

BIT（位）: 是计算机内部数据储存的最小单位
BYTE（字节）: 八个比特 (bit) 称为一个字节,是计算机中数据处理的最基本的单位
WORD（字）: 两个字节称为一个字, 即16位
DWORD:（双字） 两个字称为一个双字，两个Word，为32位 D为double
QWORD（四字）: 两个双字称为一个四字，四个Word，为64位 Q为 quadra

4、数据类型强制转换

将int16_t强制转换为uint16_t,运行如下代码：

#include<stdio.h>#include<stdint.h>intmain(void){int16_ta=-50;printf("a=%d\n",a);uint16_tb;b=(uint16_t)a;