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🔥 内容介绍
在永磁同步电机（PMSM）的高性能控制中，准确获取电机的转动惯量以及实时观测负载转矩至关重要。转动惯量的精确值影响着电机控制系统的动态性能，而负载转矩的实时观测有助于对电机进行有效的补偿控制，提高系统的稳定性和鲁棒性。本文将详细介绍一种 PMSM 在线转动惯量辨识方法以及基于此的滑模负载转矩观测器设计，该方法对阻尼系数和负载扰动具有一定鲁棒性。
PMSM 数学模型
在同步旋转坐标系（dq 坐标系）下，PMSM 的电压方程为：
鲁棒性分析
这种转动惯量在线辨识方法对阻尼系数和负载扰动具有一定鲁棒性。遗忘因子 λ 的合理选择使得算法能够快速跟踪转动惯量和阻尼系数的变化，即使在负载扰动存在的情况下，也能通过不断更新估计值来适应系统的动态变化。同时，递推最小二乘法本身对噪声具有一定的抑制能力，能够在一定程度上减小阻尼系数不确定性对转动惯量辨识的影响。
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