STM32CubeMX的CAN配置参数如下图所示：
一、Bit Timings Parameters参数解释
1.1 标准 CAN 协议四段式时序图（SS+PTS+PBS1+PBS2）
各段官方释义
- SS 段（同步段）：固定 1Tq总线电平跳变必须落在该区间，所有 CAN 节点完成时钟对齐，硬件固定无需配置。
- PTS 段（传播延时段）：1~8Tq补偿 CAN 线束、TJA1050 收发器带来的信号传输延迟，布线越长需要配置更多 Tq。
- PBS1 段（相位缓冲段 1）：1~8Tq等待总线电平稳定，采样点就位于 PBS1 末尾，同时可小幅修正节点间时钟偏差。
- PBS2 段（相位缓冲段 2）：2~8Tq位末尾时序容错缓冲，用来抵消不同 MCU 晶振的微小频率误差，避免时序错位报错。
1.2 STM32 bxCAN 三段式时序图（CubeMX 实际配置对应关系）
关键合并规则（CubeMX 只看到 BS1、BS2 的原因）
STM32 硬件把标准协议里的PTS + PBS1 两段合并为 BS1，PBS2 直接对应 BS2：
BS1 = PTS（传播段）+ PBS1（相位缓冲段1）→ 采样点在 BS1 末尾；BS2 = PBS2（相位缓冲段2）；
结合当前配置：BS1=5Tq、BS2=4Tq、SS=1Tq，总Tq = 1+5+4 = 10Tq，采样点位置 =(1+5)÷10=60%。
1.3 两种时序结构对比图（清晰看懂映射关系）
二、结合 CubeMX 参数的图文对应说明
1. Bit Timings Parameters（位时序核心参数）
- Prescaler (for Time Quantum) = 9预分频器：对 APB1 时钟 9 分频，生成 CAN 最小计时单位
1Tq=250ns，分频值越大，波特率越低。 - Time Quantum = 250.0 nsCAN 时序最小时间刻度，所有位段都由若干个 Tq 组成。
- Time Quanta in Bit Segment 1 = 5 Times（BS1=5Tq）对应 PTS+PBS1，补偿线路传输延迟 + 等待电平稳定，在本段末尾采集总线电平。
- Time Quanta in Bit Segment 2 = 4 Times（BS2=4Tq）对应 PBS2，位尾部时钟误差容错缓冲。
- Time for one Bit = 2500 ns单个数据位总时长 = 总 Tq × 单 Tq 时长 = 10 × 250ns。
- Baud Rate = 400000 bit/s总线波特率：每秒传输 40 万个二进制比特。
- ReSynchronization Jump Width = 1 Time（SJW=1Tq）单次时钟偏差最多修正 1 个 Tq，工程常规默认配置。
2. Basic Parameters（基础功能参数）
- Time Triggered Communication Mode：Disable时间触发通信，仅工业定时调度场景使用，普通项目关闭。
- Automatic Bus-Off Management：Enable总线离线自动管理，总线短路报错时硬件自动保护，故障恢复后自动重连（车载必开）。
- Automatic Wake-Up Mode：Enable休眠模式下，总线上收到报文自动唤醒 MCU，用于汽车低功耗休眠唤醒场景。
- Automatic Retransmission：Disable发送失败不重复重发，避免多节点下总线拥堵。
- Receive Fifo Locked Mode：Disable接收缓冲区满时，新数据覆盖旧数据，始终保留最新总线报文。
- Transmit Fifo Priority：Disable遵循 CAN 原生优先级规则：报文 ID 数值越小，发送优先级越高。
3. Advanced Parameters（高级参数）
- Test Mode：Normal正常工作模式：外接 CAN 收发器，和其他硬件进行真实总线通信； 可选：Loopback 内部回环调试、Silent 总线监听抓包模式。
