工件坐标（WorkObject，简称 WObj）是以工件为基准建立的坐标系。机器人运动时，会以工件坐标的 X、Y、Z 方向作为参考。

当工件位置发生变化时，只需修改工件坐标，无需重新示教程序。

工件坐标特点

• X、Y、Z 轴固定在工件上。

• 工件移动后，只需修改工件坐标即可。

• 程序无需重新示教，提高调试效率。

适用场景

• 工件定位

• 产品换型

• 多工位加工

• 焊接、点胶、装配等工艺

创建与标定工件坐标

在实际项目中，同一套程序往往需要应用于不同工位或不同工件。ABB 机器人可以通过修改工件坐标（WorkObject），无需重新示教所有点位，只需切换工件坐标即可完成程序适配。

下面介绍工件坐标的创建、标定以及在程序中的修改方法。

1. 新建工件坐标

首先创建工件坐标，并为工件建立坐标系。

操作步骤

1. 点击手动操纵。

2. 点击工件坐标。

3. 点击新建坐标。

4. 导入工件模型（建议添加Pen作为定位工具），进行三点法标定。

5. 完成工件坐标创建。

2. 三点法标定工件坐标

创建完成后，需要对工件进行坐标标定。

本例分别对仓库和工具台进行三点定位。

操作步骤

1. 选择需要标定的工件坐标（建议使用 pen设备）。

2. 使用三点法依次记录：

   • 原点（Origin）

   • X 方向点

   • Y 方向点

3. 点击完成，系统自动生成工件坐标。

标定完成后，仓库和工具台分别拥有各自的WorkObject。

3. 程序中替换工件坐标

完成工件坐标创建后，需要将程序中的工件替换为新建的 WorkObject。

例如：

MoveL p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobjWarehouse;

修改为：

MoveL p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobjTable;

这样机器人便会按照新的工件坐标运行。

4. 修改程序中的 WorkObject

除了直接修改代码，还可以通过示教器快速替换工件坐标。

操作步骤

1. 将机器人移动到需要修改的位置。

2. 在程序编辑器中选中对应代码。

3. 点击可选变量。

4. 将WObj切换为已使用。

5. 选择之前创建好的工件坐标（WorkObject）。

6. 在手动操纵 → 工件坐标中，同样切换为对应的 WorkObject。

7. 点击修改位置（Modify Position），完成点位更新。

实例代码

PROC main() ! 设置空载 GripLoad load0; ! 回到Home点 MoveJ jiaHome,v1000,z50,JIAZI; ! 到仓库上方 MoveJ jiaTop,v1000,z50,JIAZI\WObj:=wobjCK; ! 下移抓取 MoveL jia,v1000,fine,JIAZI\WObj:=wobjCK; ! 夹爪闭合 Set do10_1; ! 更新负载 GripLoad load_box; ! 抬起 慢速 MoveL jiaTop,v50,fine,JIAZI\WObj:=wobjCK; ! 移动到工具台上方 中速 MoveL jiafangtop,v500,z50,JIAZI\WObj:=wobjJJT; ! 放料 慢速 MoveL jiafang,v50,fine,JIAZI\WObj:=wobjJJT; ! 松开夹爪 Reset do10_1; ! 恢复空载 GripLoad load0; ! 返回放料上方 MoveL jiafangtop,v1000,fine,JIAZI\WObj:=wobj0; ! 回Home MoveJ jiaHome,v1000,fine,JIAZI; ENDPROC

注意事项

• 建议使用Pen作为三点标定工具，提高定位精度。

• 三点法标定时，三个点不能共线。

• 修改 WorkObject 后，应同步修改手动操纵中的工件坐标。

• 修改完成后，务必点击修改位置（Modify Position），否则程序点位不会更新。

小结

工件坐标（WorkObject）是以工件为基准建立的坐标系，适用于工件定位和加工。当工件位置发生变化时，只需更新 WorkObject，机器人即可按照新的工件位置继续运行，无需重新示教所有轨迹。

通过创建不同的 WorkObject，并在程序中切换对应的工件坐标，可以快速适配不同工位和不同产品，大幅提高程序的复用性和调试效率。