引言：为什么需要 TOF 传感器？

你有没有想过，手机后置的那颗“Lidar”是怎么帮你在黑暗中对焦的？扫地机器人又是如何精准避开悬崖和障碍物的？自动驾驶汽车怎么感知几百米外的行人？

这些场景背后，都离不开一项关键技术——TOF 传感器（Time of Flight，飞行时间法）。

简单来说，TOF 传感器就像一只会发光的眼睛：它朝目标发射一束光，然后计算光反射回来的时间，从而知道物体离得有多远。

但你可能不知道，TOF 其实分两种主流实现方式：dToF和iToF。它们原理不同，性格各异，适合完全不同的应用场景。

今天这篇文章，就带你一次性搞懂 TOF 传感器，以及 dToF 和 iToF 到底该怎么选。

一、TOF 工作原理

所有 TOF 传感器都遵循同一个物理公式：

距离=光速×飞行时间2 \text{距离} = \frac{\text{光速} \times \text{飞行时间}}{2}