1 项目整体架构 & 器件电气参数解析

1.1 系统整体组成

整套 PID 速度闭环系统分为三大硬件模块，供电相互独立又耦合，也是设计难点：

1. 主控模块：STM32F103C8T6 最小系统（主控 + 编码器信号采集 + PID 算法运算 + PWM 输出）
2. 驱动模块：DRV8833 双通道 H 桥电机驱动（接收 STM32 PWM 信号，驱动电机运转）
3. 执行模块：JGB37-520 直流减速电机（集成霍尔编码器，反馈转速脉冲给 STM32，形成闭环）

核心痛点：电机属于功率负载，工作时会产生大电流、电压纹波、电磁干扰；主控 + 编码器属于弱电逻辑电路，对电源噪声极度敏感。供电设计不合理会直接导致：编码器脉冲误计数 → 转速采样错误 → PID 运算震荡 → 电机抖动、调速失效。

1.2 各器件官方电气参数（分步讲解 + 来源标注）

1.2.1 STM32F103C8T6 主控芯片

来源：DS5719 Rev 18 Table9 / Table10

1. 主电源VDD：额定工作电压2.0V ~ 3.6V，工程标准使用3.3V
2. 模拟电源